Os Adventistas do Sétimo Dia são, doutrinariamente falando, herdeiros do Movimento Milerita da década de 1840. Apesar do nome “Adventista do Sétimo Dia” ter sido escolhido em 1860, a denominação só foi organizada oficialmente em 21 de maio de 1863, quando o movimento era composto de 125 igrejas e 3.500 membros. O trabalho se concentrava mais na América do Norte até 1874, quando J. N. Andrews foi enviado para a Suíça como primeiro missionário oficial além-mar. A África foi penetrada em 1879, quando o Dr. H. P. Ribton, um recém-convertido na Itália, mudou-se para o Egito e abriu uma escola, mas o projeto foi encerrado quando houve uma revolução nas redondezas da escola. O primeiro país não-protestante a ser atingido foi a Rússia em 1889 com a chegada de um ministro.
Em 20 de outubro de 1890, a escuna Pitcairn aportou em São Francisco, Califórnia e logo se ocupou em levar missionários para as Ilhas do Pacífico. Os Adventistas do Sétimo Dia entraram em países não-cristãos pela primeira vez em 1894 – Costa Dourada (Ghana), África Ocidental, Matabeleland e África do Sul. Neste mesmo ano missionários foram enviados à América do Sul, e em 1896 havia também representantes no Japão. A Igreja atualmente tem seu trabalho estabelecido em 209 países.
A publicação e distribuição de literatura foram os fatores mais importantes no crescimento do Movimento Adventista. O Adventist Review and Sabbath Herald (atual Adventist Review), o principal periódico da igreja, foi fundado em Paris, Maine, em 1850; a Youth Instructor em Rochester, Nova York, em 1852; e a Signs of the Times em Oakland, Califórnia, em 1874. A primeira casa publicadora denominacional em Battle Creek, Michigan, começou a funcionar em 1855 e foi legalmente incorporada em 1861 com o nome de Associação de Publicações dos Adventistas do Sétimo Dia.
O Instituto de Reforma de Saúde, mais tarde conhecido como Sanatório de Battle Creek, no Michigan, abriu suas portas em 1866, e a sociedade de trabalho missionário foi organizada a nível de estados em 1870. A primeira escola da rede mundial de ensino da Igreja foi estabelecida em 1872, e em 1877 deu-se início à associação de Escolas Sabatinas. Em 1903 o escritório central da denominação mudou-se de Battle Creek para Washington, DC, e em 1989 para Silver Spring, Maryland.
A principal mensagem dos Adventistas do Sétimo Dia pode ser sintetizada no “evangelho eterno”, a mensagem cristã básica de salvação pela graça mediante a fé em Cristo, a tríplice mensagem de Apocalipse 14:6-12, o chamado para adorar ao Criador, “pois é chegada a hora do Seu juízo.” Essa mensagem é resumida na frase “os mandamentos de Deus e a fé de Jesus.”